言引：近年来，人形机器人成为了科技领域最炙手可热的话题之一，吸引着全球的目光。从特斯拉的 Optimus 到小米的 CyberOne，各大科技巨头纷纷布局，将人形机器人从科幻电影中的想象带入现实生活。2025 年春晚舞台上，宇树科技的人形机器人与演员共舞，展示了机器人在舞蹈动作上的灵活性和协调性，其灵动的表现惊艳全场，让人对人形机器人的未来充满期待。

人形机器人之所以能够实现如此丰富多样的动作，离不开其关键 “关节” 部件 —— 精密减速器。精密减速器就如同人类的关节，是连接动力源和执行结构的中间装置，在机器人的运动系统中起着至关重要的作用。它能够将电机的高转速转化为低转速，同时增大输出扭矩，使机器人的动作更加精准、稳定和有力，从而满足各种复杂任务的需求。可以说，精密减速器的性能直接决定了人形机器人的运动能力和工作效率，是实现人形机器人拟人化动作和广泛应用的核心要素之一。

现状与格局剖析

（一）全球市场规模与增长趋势

随着人形机器人技术的不断成熟和应用领域的逐步拓展，全球人形机器人精密减速器市场呈现出迅猛的发展态势。据VMResearch的统计及预测，2024 年全球人形机器人精密减速器市场销售额达到了 1.75 亿美元 。而这仅仅是一个起点，预计到 2031 年，该市场规模将如火箭般蹿升至 152.4 亿美元，在 2025 - 2031 年期间的年复合增长率（CAGR）高达 88.3%。如此惊人的增长速度，足以表明人形机器人精密减速器市场正处于一个爆发式增长的黄金时期。

市场增长的背后，有着多方面的驱动因素。从技术层面来看，新材料、精密制造和智能化技术的不断进步，极大地提升了减速器的性能，使其能够更好地满足人形机器人日益增长的高精度、高负载、高动态响应的需求 。例如，新型材料的应用使得减速器在保持高强度的同时，实现了轻量化设计，有助于提高人形机器人的能源利用效率和运动灵活性；精密制造技术的发展则进一步提高了减速器的加工精度和装配质量，降低了产品的故障率，提升了产品的可靠性和稳定性。

市场需求的增长也是推动行业发展的重要力量。工业自动化的深入推进，使得工厂对人形机器人的需求不断增加，它们被广泛应用于搬运、装配、焊接等工作场景，提高生产效率和产品质量 。在物流领域，人形机器人能够在仓库中自主完成货物的搬运、分拣和存储等任务，大大提高了物流作业的效率和准确性，降低了人力成本。随着人们生活水平的提高和老龄化社会的到来，服务机器人在家庭服务、医疗护理、教育娱乐等领域的市场需求也在迅速增长，为精密减速器市场带来了广阔的发展空间。在家庭服务中，人形机器人可以帮助人们打扫卫生、照顾老人和儿童等；在医疗护理领域，它们可以协助医护人员进行手术、康复训练等工作；在教育娱乐方面，人形机器人可以作为智能教育伙伴，为学生提供个性化的学习辅导，也可以在娱乐场所为人们带来新奇的体验。

各国政府对智能制造和高端装备产业的政策支持，为市场发展提供了有力保障 。政府通过出台一系列产业政策和补贴措施，鼓励企业加大在人形机器人及精密减速器领域的研发投入，推动产业的技术创新和升级。一些国家设立了专项研发基金，支持企业开展关键技术攻关；还有一些国家对购买人形机器人及相关设备的企业给予税收优惠，降低企业的采购成本，促进产业的市场推广和应用。

资本的大量涌入和全球产业链的优化，加速了行业的创新和发展。众多投资机构纷纷看好人形机器人精密减速器市场的发展前景，加大对相关企业的投资力度，为企业提供了充足的资金支持，推动企业不断进行技术创新和产品升级 。全球化使得企业能够在全球范围内优化供应链，降低生产成本，提高产品的市场竞争力。企业可以在全球范围内采购优质的原材料和零部件，选择最合适的生产基地和合作伙伴，实现资源的最优配置，从而提高生产效率，降低生产成本，提升产品质量和性能。

（二）竞争格局：外资主导与国产崛起

在全球人形机器人精密减速器市场的竞争格局中，长期以来，外资企业占据着高端市场的主导地位 。日本的哈默纳科（Harmonic Drive）和纳博特斯克（Nabtesco）堪称行业巨头，在技术和市场份额方面都具有显著优势。哈默纳科在谐波减速器领域拥有深厚的技术积累和丰富的专利储备，其产品以高精度、高可靠性著称，在全球谐波减速器市场中占据着较大的份额，广泛应用于航空航天、医疗设备、工业机器人等高端领域 。纳博特斯克则在 RV 减速器领域表现卓越，凭借其先进的技术和稳定的产品质量，成为全球 RV 减速器市场的领导者，其产品在工业机器人的重负载关节部位得到了大量应用，如发那科、库卡等国际知名机器人品牌都大量采用纳博特斯克的 RV 减速器。

近年来，国产企业如绿的谐波、双环传动、中大力德等迅速崛起，在市场份额、技术突破和成本控制等方面取得了显著进展 。绿的谐波作为国内谐波减速器的领军企业，通过持续的技术创新，其产品性能已可与哈默纳科相媲美，部分技术指标甚至实现超越，而价格却更具优势，仅为日本哈默纳科的 1/2 - 1/3 。凭借高性价比的产品，绿的谐波在国内市场的占有率不断攀升，目前已达到 24.7%，并且成功进入特斯拉等国际知名企业的供应链，为 Optimus 提供谐波减速器，用于手腕、手指等轻负载关节 。双环传动在 RV 减速器领域深耕细作，其子公司环动科技掌握了领先的技术，产品精度高、噪声低，非常适合人形机器人的重负载关节 。通过技术创新，双环传动打破了日本企业在 RV 减速器领域的专利封锁，实现了技术突破，其 RV 减速器回差精度＜1 弧分，寿命超 1 万小时，承载能力达 5000Nm，性能与日本纳博特斯克相当，但成本却低 25% 。目前，双环传动已实现批量供货，2025 年 Q1 进入特斯拉上海工厂 PVT（生产验证测试）阶段，为人形机器人 Optimus 的腿部关节模组配套 。中大力德同时具备行星、谐波、RV 减速器的生产能力，在技术研发方面不断投入，逐步突破技术瓶颈，产品从中低端向高端迈进 。虽然在高端产品上仍有一定的进口替代空间，但中大力德凭借其多元化的产品布局和快速的市场响应能力，在国内市场赢得了一席之地，与宇树科技、华为等国内企业建立了合作关系 。

国产企业的崛起，使得国产替代的趋势愈发明显。随着国产精密减速器品牌在技术水平和产品质量上的不断提升，其市场份额逐渐增加，对进口产品的替代作用日益凸显 。以谐波减速器为例，国产化率已从过去的 5% 大幅提升至 35% 。在 RV 减速器领域，虽然目前仍由日本企业占据主导地位，但国产企业的市场份额正在逐步扩大，国产替代空间巨大，预计超过 200 亿 。国产企业在成本控制、本地化服务和快速响应市场需求等方面具有明显优势，能够更好地满足国内市场的需求 。同时，国产企业积极与国内机器人厂商开展深度合作，共同进行技术研发和产品创新，加速了国产精密减速器在国内市场的推广和应用，推动了国产替代进程的加速 。

产业发展的双刃剑

（一）蓬勃机遇

在国家层面，《“机器人 +” 应用行动实施方案》提出到 2025 年，制造业机器人密度较 2020 年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升 。这一目标的设定，为机器人产业的发展指明了方向，也为精密减速器行业带来了巨大的市场空间。政府还通过设立专项研发基金、给予税收优惠等方式，鼓励企业加大在精密减速器领域的研发投入，推动产业技术创新和升级 。国家对智能制造的支持政策，为精密减速器行业的发展提供了坚实的政策保障，有助于企业降低研发成本，提高市场竞争力，加速产品的市场推广和应用 。

地方政府也纷纷出台相关政策，支持机器人产业的发展。杭州市发布的《杭州市人形机器人产业发展规划（2024 - 2029 年）》，从 15 个方面提出重点任务举措，旨在打造国际领先人形机器人产业集群 。重庆市经济和信息化委员会等七部门联合印发的《重庆市支持具身智能机器人产业创新发展若干政策措施》，围绕 “存算一体” 芯片、高性能末端执行器、直线电驱动关节、新型传感器、机器人操作系统等研发方向推动核心技术攻关，并提出金融支持措施，鼓励组建具身智能机器人产业投资基金 。这些地方政策的出台，结合了当地的产业优势和发展需求，为精密减速器企业提供了更加具体的发展指导和支持，促进了产业在区域内的集聚和发展 。

在工业领域，人形机器人可用于物料搬运、上下料、装配、焊接等工作，提高生产效率和产品质量，降低人力成本 。在汽车制造、3C 制造、船舶制造等行业，人形机器人能够适应复杂的生产环境，完成高精度的操作任务 。例如，在汽车制造中，人形机器人可以进行零部件的分拣配料，通过精准的视觉识别系统分辨不同型号的物料，依托灵活的机械手臂完成抓取和放置，对接物料管理系统获取需求信息，将物料精准配置到货架货仓，优化生产流程 。在物流领域，人形机器人可以在仓库中自主导航，完成货物的搬运、分拣和存储等任务，提高物流作业的效率和准确性 。

在服务领域，人形机器人在医疗护理、教育娱乐、家庭服务等方面具有广阔的应用前景 。在医疗护理中，人形机器人可以协助医护人员进行手术、康复训练、患者护理等工作，减轻医护人员的工作负担，提高医疗服务的质量和效率 。在教育娱乐方面，人形机器人可以作为智能教育伙伴，为学生提供个性化的学习辅导，也可以在娱乐场所为人们带来新奇的体验 。在家庭服务中，人形机器人可以帮助人们打扫卫生、照顾老人和儿童、陪伴家庭成员等，提高家庭生活的便利性和舒适度 。

在特殊环境和危险作业领域，人形机器人的应用可以替代人类完成一些危险、恶劣环境下的工作，保障人员的安全 。在石油化工、电力生产、安全应急等领域，人形机器人可以承担产线巡检、电站操作、灾害应对等任务 。在石油化工产线巡检中，人形机器人搭载各类传感器，实时监测产线参数，识别泄漏和设备异常，协同生产监控与安全管理系统预警，为生产安全提供保障 。在火灾、水灾、危险化学品泄漏等应急场景中，人形机器人可适应高温、涉水、有毒等危险环境，搭载烟雾传感器、气体检测仪、热成像仪等设备，实时监测现场情况，协助搜救被困人员、传递应急物资，联动应急指挥系统反馈现场数据，为救援决策提供支持，降低人员伤亡风险 。

随着材料科学的不断进步，新型材料如高性能合金、复合材料等在精密减速器中的应用日益广泛 。这些材料具有高强度、高耐磨性、轻量化等优点，能够显著提升减速器的性能和可靠性 。高性能合金材料可以提高齿轮的强度和硬度，减少磨损和疲劳，延长减速器的使用寿命 ；复合材料的应用则可以实现减速器的轻量化设计，降低能耗，提高机器人的运动灵活性 。

在制造工艺方面，高精度加工技术、智能制造技术的发展，使得精密减速器的加工精度和生产效率得到大幅提升 。五轴联动加工中心、高精度磨床等先进设备的应用，能够实现对零部件的高精度加工，保证齿轮的精度和表面质量 ；智能制造技术的引入，实现了生产过程的自动化、智能化控制，提高了生产效率，降低了生产成本，同时也有助于提高产品的一致性和稳定性 。

智能化技术在精密减速器中的应用，为其发展带来了新的机遇 。通过集成传感器，减速器可以实时监测运行中的温度、振动、扭矩等参数，并将数据及时反馈到控制系统，实现对减速器运行状态的实时监控和故障预警 。智能算法的应用，使得减速器能够根据工作条件的变化自动调整参数，实现自适应控制，提高机器人的运动精度和稳定性 。一些精密减速器产品已经具备了智能诊断功能，能够通过数据分析提前预测故障，及时进行维护，减少设备停机时间，提高生产效率 。

（二）严峻挑战

尽管精密减速器行业取得了显著的发展，但在技术层面仍面临诸多瓶颈。在材料方面，虽然新型材料不断涌现，但部分关键材料仍依赖进口，且材料的性能和质量稳定性有待进一步提高 。高精度齿轮所需的特殊合金钢，国内在材料的纯净度、组织均匀性等方面与国外先进水平存在差距，这影响了齿轮的精度和寿命 。

在精度保持方面，随着机器人工作时间的增加，精密减速器的精度会逐渐下降，这是由于齿轮的磨损、零件的变形等因素导致的 。目前，如何提高减速器的精度保持性，延长其精度寿命，仍是行业内亟待解决的难题 。一些国产减速器在运行一段时间后，齿隙会增大，传动误差会增加，导致机器人的运动精度下降，影响其工作性能 。

在寿命提升方面，精密减速器在高负载、高频率的工作条件下，其寿命往往难以满足实际需求 。机器人的一些重负载关节，如大臂、腰部等，需要承受较大的扭矩和冲击力，对减速器的寿命提出了很高的要求 。而国产减速器在材料、结构设计和制造工艺等方面的不足，使得其在寿命方面与国外先进产品存在一定差距 。

在国内市场，随着越来越多的企业进入精密减速器行业，市场竞争日益激烈，价格战成为部分企业争夺市场份额的手段 。一些企业为了降低成本，在产品质量和技术研发上投入不足，导致产品同质化严重，市场价格不断下降，行业利润空间被压缩 。这种低价竞争的模式不利于企业的长期发展，也阻碍了行业的技术进步和产品升级 。

在国际市场上，日本的哈默纳科和纳博特斯克等国际巨头凭借其长期的技术积累、品牌优势和完善的供应链体系，在高端市场占据主导地位 。它们在技术研发、产品质量和市场份额等方面对国产企业形成了强大的压制 。国际巨头拥有先进的技术专利和研发团队，能够不断推出高性能、高可靠性的产品，满足高端客户的需求 。而国产企业在技术研发能力、品牌影响力和市场渠道等方面相对较弱，难以在高端市场与国际巨头竞争 。

国产企业在竞争中面临着诸多困境，如技术研发投入不足、高端人才短缺、品牌知名度低等 。为了应对这些挑战，国产企业需要加强技术研发，加大研发投入，吸引和培养高端人才，提高产品的技术含量和质量 ；同时，要注重品牌建设，通过提高产品质量和服务水平，树立良好的品牌形象，提升品牌知名度和美誉度 ；还需要加强市场开拓，积极拓展国内外市场，建立多元化的销售渠道，提高市场份额 。

精密减速器行业的供应链涉及多个环节，包括原材料供应、零部件配套、生产制造和产品销售等 。关键原材料如特殊钢材、轴承等的供应稳定性对企业的生产至关重要 。如果原材料供应商出现问题，如供应中断、价格大幅上涨等，将会影响企业的正常生产 。一些地区的钢铁企业因环保政策、产能调整等原因，可能导致特殊钢材的供应不稳定，增加企业的采购成本和库存压力 。

零部件配套也是供应链中的重要环节 。如果零部件供应商的产品质量不稳定、交货期延迟，将会影响精密减速器的整体性能和生产进度 。一些小型零部件供应商可能由于技术水平有限、生产设备落后等原因，无法提供高质量的零部件，导致精密减速器的故障率增加。

国际贸易摩擦也给供应链稳定性带来了不确定性 。贸易保护主义的抬头，可能导致关税增加、贸易壁垒提高，影响企业的进出口业务 。一些国家对进口的精密减速器及其零部件征收高额关税，使得国产企业的产品在国际市场上的价格竞争力下降，出口受阻 。

为了应对供应链风险，企业需要加强与供应商的合作，建立长期稳定的合作关系，共同应对市场变化 ；优化供应链管理，加强对原材料和零部件的质量控制，确保供应链的稳定性和可靠性 ；还可以通过多元化采购渠道、建立战略库存等方式，降低供应链风险 。企业可以与多家原材料供应商建立合作关系，避免过度依赖单一供应商 ；建立战略库存，在原材料价格较低时适当储备，以应对价格波动和供应中断的风险 。

行业驶向何方

（一）技术发展趋势

在未来，谐波减速器有望在精度和寿命方面实现重大突破。通过优化柔轮的材料配方和制造工艺，提高柔轮的抗疲劳强度，从而延长谐波减速器的使用寿命 。采用新型的齿形设计和制造技术，进一步减小齿隙，提高传动精度，使其能够满足更精密的工作要求 。随着智能制造技术的发展，谐波减速器将更加智能化，具备实时监测和自适应控制功能，能够根据工作条件的变化自动调整参数，提高机器人的运动精度和稳定性 。

RV 减速器则会朝着更高扭矩密度和更长寿命的方向发展 。在材料方面，研发高强度、高耐磨性的新型材料，提高齿轮和轴承的性能，以承受更大的负载和冲击力 。在结构设计上，不断优化摆线针轮和行星齿轮的传动结构，减少能量损失，提高传动效率 。通过改进制造工艺，提高零部件的加工精度和装配质量，降低产品的故障率，延长 RV 减速器的使用寿命 。智能化技术也将在 RV 减速器中得到更广泛的应用，实现对运行状态的实时监测和故障预警，提高设备的可靠性和维护便利性 。

行星减速器未来的发展重点将是进一步提高传动效率和降低成本 。通过优化行星轮系的结构和参数，采用高精度的齿轮加工技术和先进的润滑方式，减少摩擦损失，提高传动效率。在材料选择上，寻找性能更优、价格更低的材料，降低原材料成本 。利用智能制造技术，实现生产过程的自动化和智能化，提高生产效率，降低生产成本 。行星减速器还将朝着小型化、轻量化的方向发展，以满足人形机器人对紧凑结构和轻量化设计的需求 。

（二）市场格局演变

可以预见，国产企业将在市场份额、技术水平和品牌影响力等方面取得更大的进展 。随着技术的不断突破和产品质量的提升，国产精密减速器将在中高端市场与外资企业展开更激烈的竞争，逐步扩大市场份额 。绿的谐波、双环传动等国产领军企业将凭借其技术优势和成本优势，不断拓展国内外市场，提升品牌知名度和美誉度 。国产企业还将加强与国内机器人厂商的合作，共同进行技术研发和产品创新，形成更紧密的产业协同效应，推动国产精密减速器在国内市场的普及和应用 。

未来全球市场格局可能会呈现出多元化的发展态势 。虽然外资企业在短期内仍将在高端市场占据一定优势，但国产企业的崛起将打破外资企业的垄断局面，市场竞争将更加激烈 。随着技术的不断进步和市场需求的不断变化，一些新兴企业也可能凭借其独特的技术和创新的商业模式，在市场中崭露头角 。市场的多元化发展将促使企业不断提升自身的技术水平和产品质量，以满足不同客户的需求，推动人形机器人精密减速器行业的健康、快速发展 。

本报告关注全球与中国市场人形机器人精密减速器的产能、产出、销量、销售额、价格以及发展前景。主要探讨全球和中国市场上主要竞争者的产品特性、规格、价格、销量、销售收益以及他们在全球和中国市场的占有率。历史数据覆盖2020至2024年，预测数据则涵盖2025至2031年。